자유 에너지 원리 편집하기 (부분)

== 개념 및 기본 아이디어 ==
자유 에너지 원리는 시스템이 “놀람(surprise, 관찰된 감각 입력이 내부 모델 하에서 얼마나 불가능해 보이는가)”을 직접 최소화할 수 없지만, 대신 '''자유 에너지'''라는 상한(upper bound)을 최소화함으로써 놀람을 간접적으로 줄인다는 가정에 기반한다 <ref>[https://www.nature.com/articles/nrn2787 The free‑energy principle: a unified brain theory?, Nature Reviews Neuroscience]</ref>  
이 자유 에너지는 내부 모델에서 예측한 감각 입력 분포과 실제 감각 관찰 사이의 괴리(divergence)를 포함하며, 이를 최소화하는 과정은 확률적 추론 및 베이지안 추론과 밀접한 관련을 가진다 <ref>[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S092842570600060X A free energy principle for the brain, Journal of Physiology Paris]</ref>

시스템은 자유 에너지를 줄이기 위해 두 가지 방식을 선택할 수 있다:
* '''지각(perception)''': 내부 상태를 조정하여 감각 입력에 대한 예측을 개선  
* '''행동(action)''': 환경을 변경하거나 조작하여 입력이 예측과 더 잘 일치하도록 유도  

이렇게 자유 에너지 최소화는 지각과 행동을 통합하는 원리로 작동할 수 있다.